大学院は、1965（昭和40）年の設置以来、政治学・経済学の2研究科のみでしたが、1994（平成6年）年4月に工学研究科機械工学専攻・電気工学専攻の修士課程を設置しました。さらに、1996（平成8）年4月には工学研究科建設工学専攻を増設し、科学技術の急速な進歩に対応しています。

これ以降、大学院は急激な発展を遂げています。1995（平成7）年4月に、法学研究科法学専攻の修士課程、1999（平成11）年4月には博士課程を、1997（平成9）年4月に経営学研究科経営学専攻修士課程、1999（平成11）年4月には博士課程を設置しました。

これらの背景には、複雑多様化する経済・社会環境のなかで、専門的により高度化する知識体系・技能習得を希望する学生の増加がありました。また、1999（平成11）年工学研究科に応用システム工学専攻の博士課程を設置しました。

その後、2001（平成13）年4月に人文科学研究科人文科学専攻・教育学専攻修士課程、スポーツ・システム研究科スポーツ・システム専攻修士課程を設置し、2003（平成15）年4月にそれぞれ博士課程を設けました。2006（平成18）年4月には、ものづくり社会の成熟を背景として、製品やサービスなどの進化を支える知価想像力に富んだ人材育成のために、総合知的財産法学研究科総合知的財産法学専攻修士課程を設置しました。

さらに同年、グローバル化が進展するアジアに対する先端的研究の追及と、新しい時代の要請に応える高度職業人の養成のため、グローバルアジア研究科グローバルアジア研究専攻博士課程・グローバルアジア専攻修士課程を設置しました。

そして、2010（平成22年）4月には、病院前救急医療のさらなる教育・研究の基盤を確立するために、スポーツ・システム研究科内の救急救命システムコース（1年コースを含む）を独立させて救急システム研究科を設置しました。その後、2013（平成25）年4月には救急システム研究科救急救命システム専攻に博士課程を設置しました。

なお、近年の社会人に対する専門教育やキャリア教育が注目されるなか、これに先駆けて平成2（1990）年度から社会人入試制度を導入し、幅広い人材を受け入れています。